整理下Eigen库的教程，参考：
简介
Eigen是C++中可以用来调用并进行矩阵计算的一个库，简单了说它就是一个c++版本的matlab包。
安装
下载eigen：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page#Download
Eigen只包含头文件，因此它不需要实现编译，只需要你include到你的项目，指定好Eigen的头文件路径，编译项目即可。而且跨平台，当然这是必须的。
方案一
下载后，解压得到文件夹中，Eigen子文件夹便是我们需要的全部；如果你想使用Eigen暂不支持的特性，可以使用unsupported子文件夹。可以把Eigen/unsupported复制到任何你需要的地方。
方案二 安装改包，其实就是把Eigen/unsupported的内容复制到“/usr/local/include/eigen3”下。在解压的文件夹下，新建build_dir，执行。
cd build_dir cmake ../ make install
详见INSTALL文件即可。
模块和头文件
Eigen库被分为一个Core模块和其他一些模块，每个模块有一些相应的头文件。 为了便于引用，Dense模块整合了一系列模块；Eigen模块整合了所有模块。一般情况下，include<Eigen/Dense> 就够了。
| Module | Header file | Contents |
|---|---|---|
| Core | #include<Eigen/Core> | Matrix和Array类，基础的线性代数运算和数组操作 |
| Geometry | #include<Eigen/Geometry> | 旋转、平移、缩放、2维和3维的各种变换 |
| LU | #include<Eigen/LU> | 求逆，行列式，LU分解 |
| Cholesky | #include <Eigen/Cholesky> | LLT和LDLT Cholesky分解 |
| Householder | #include<Eigen/Householder> | 豪斯霍尔德变换，用于线性代数运算 |
| SVD | #include<Eigen/SVD> | SVD分解 |
| QR | #include<Eigen/QR> | QR分解 |
| Eigenvalues | #include<Eigen/Eigenvalues> | 特征值，特征向量分解 |
| Sparse | #include<Eigen/Sparse> | 稀疏矩阵的存储和一些基本的线性运算 |
| 稠密矩阵 | #include<Eigen/Dense> | 包含了Core/Geometry/LU/Cholesky/SVD/QR/Eigenvalues模块 |
| 矩阵 | #include<Eigen/Eigen> | 包括Dense和Sparse(整合库) |
一个简单的例子
#include#include using Eigen::MatrixXd;int main(){ MatrixXd m(2,2); m(0,0) = 3; m(1,0) = 2.5; m(0,1) = -1; m(1,1) = m(1,0) + m(0,1); std::cout << m << std::endl;}
编译并执行:g++ main.cpp -I /usr/local/include/eigen3/ -o maincpp
3 -12.5 1.5
Eigen头文件定义了许多类型，所有的类型都在Eigen的命名空间内。MatrixXd代表的是任意大小（X*X）的矩阵，并且每个元素为double类型。
例2： 矩阵和向量
再看另一个例子
#include#include using namespace Eigen;using namespace std;int main(){ MatrixXd m = MatrixXd::Random(3,3); m = (m + MatrixXd::Constant(3,3,1.2)) * 50; cout << "m =" << endl << m << endl; VectorXd v(3); v << 1, 2, 3; cout << "m * v =" << endl << m * v << endl;}
输出为：
m = 94 89.8 43.549.4 101 86.888.3 29.8 37.8m * v =404512261
程序中定义了一个任意大小的矩阵，并用33的随机阵初始化。MatrixXd::Constant创建一个33的常量矩阵。
VectorXd表示列向量，并用逗号初始化语法来初始化。
在看同样功能的代码
#include#include using namespace Eigen;using namespace std;int main(){ Matrix3d m = Matrix3d::Random(); m = (m + Matrix3d::Constant(1.2)) * 50; cout << "m =" << endl << m << endl; Vector3d v(1,2,3); cout << "m * v =" << endl << m * v << endl;}
MatrixXd表示是任意尺寸的矩阵，Matrix3d直接指定了3*3的大小。Vector3d也被直接初始化为[1,2,3]'的列向量。
使用固定大小的矩阵或向量有两个好处：编译更快；指定大小可以进行更为严格的检查。当然使用太多类别（Matrix3d、Matrix4d、Matrix5d...）会增加编译时间和可执行文件大小，原则建议使用4及以内的。